常见的机械人传动设计有：机械传动、气压传动、液压传动和电气传动。　　机械传动是通过轴、齿条、蜗轮、皮带、链条、杠杆等机件常见的机械人传动设计有：机械传动、气压传动、液压传动和电气传动。





　　机械传动是通过轴、齿条、蜗轮、皮带、链条、杠杆等机件直接传动动力并进行控制的一种方式，其特点是：传动可靠、操作简单、负载对传动特性几乎没有影响、传动效率高、制造容易、维护简单。但机械传动一般不能实现无级变速，远距离操作不容易实现，结构也比较复杂。


气压传动是以压缩空气为工作介质进行能量传递和控制的方式。其特点是：结构简单、成本较低、易于实现无级调速，气体粘性小，阻力小，流速可控，能防火，但负载对传动的特性影响较大，不易在低温下工作，否则因凝成水珠，且空气不易被密封，通常用于小功率传动。www.excce.com


液压传动是通过液体进行能量传递和控制的方。液压传动的优点是易获得较大的力和力矩，体积小，重量轻，能在较大范围内方便的实现无级调速，运动平稳，能在低速下稳定运转，简化机器结构，易于完成各种复杂运动，易于实现过载保护，工作寿命长等优点。缺点是液压传动采用液体为工作介质，易产生泄漏，不宜用在要求传动精确的情况下，而且当油液温度和粘度变化时往往不易保持稳定的速度，在低温和高温的情况下采用液压传动有一定困难。





　　电气传动是利用电力设备通过调节电参数传递力和控制的一种传动方式。其优点是能量传递方便，信号传递迅速，标准化程度高，易于实现自动化，但其缺点是平稳性较差，易受外界负载的影响，惯性大，换向慢。电器设备元件要耗用大量的有色金属，成本较高，受温度、湿度、振动、腐蚀等影响较大，易老化，对环境要求高。





　　通过对以上各类传动方式的分析，结合喷漆机器人的具体情况，确定传动方案如下：机器人的行走机构由电机通过辊子链带动驱动轴，从而使机器人能够行走；腰部以及大小臂的回转伸缩由液压系统驱动其工作。